航顺芯片HK32F103CAN不兼容HAL库解决办法
HK32F103使用最新CUBEMX生成驱动后CAN不工作经过查询HK32F103与STM32F103的差异表，CAN初始化需要清零MCR->SLEEP位。
否由初始化失败。
/* Wait initialisation acknowledge /
while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
{
if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
{
/ Update error code */
hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;
对比旧HAL库初始化函数：HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef hcan)
/ Exit from sleep mode */
CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_SLEEP);
/* Get tick */
tickstart = HAL_GetTick();
先清零SLEEP位，再往下初始化。
解决方法
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编辑：zzy 最后修改时间：2022-04-12
